砂带磨削机器人磨削曲面工件的工作空间及加工轨迹分析

发布时间：2017-06-08 16:14

  本文关键词：砂带磨削机器人磨削曲面工件的工作空间及加工轨迹分析，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：研究了机器人砂带磨削加工技术,以克服传统磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大的缺点。针对曲面工件的磨削加工任务,研究设计了3P3R构型的砂带磨削机器人;通过对该机器人运动学和工作空间的分析,应用数值分析方法得到机器人的大致可达工作空间;对待加工工件表面点进行数学建模,应用蒙特卡洛法对曲面工件的磨削加工轨迹进行了仿真分析,得到所有待加工表面点最接近于加工时的机器人姿态。分析结果不仅判断了工件是否具有可加工性,而且仿真分析的加工轨迹为工件加工的示教编程提供引导,同时提供了一种离线编程的途径。
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;湖北科技学院电子与信息工程学院;
【关键词】： 砂带磨削机器人 工作空间分析 蒙特卡洛法 曲面工件 加工轨迹
【基金】：国家自然科学基金(51305008)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言砂带磨削加工具有高加工效率、高加工质量,而且能应用于高强度高硬度的材质如钛合金等工件的加工,因而成为复杂曲面工件的最重要的加工手段[1-3]。随着对工件精度要求的逐步提高,传统机器加工及人工加工难以满足实际的需求,并且磨削加工工作环境恶劣、劳动强度大,对工人

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