基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制

发布时间：2017-06-11 00:06

  本文关键词：基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA(passive-active-active)型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法.首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3关节控制输入对系统的影响,将机器人动力学方程化为更简单的形式,然后基于能量进行摇起控制设计.在平衡区,将机器人第1连杆和第2连杆的角速度看成一种不确定性,得到机器人在不稳定平衡点附近的不确定模型;然后基于线性矩阵不等式推导鲁棒镇定状态反馈控制律,达到较大范围的平衡控制.仿真结果表明,该控制方法具有稳定时间短和控制力矩小等优点.
【作者单位】： 湖南科技大学信息与电气工程学院;
【关键词】： 欠驱动机器人 摇起控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式
【基金】：国家自然科学基金(No.61403135,No.51577057,No.61403134) 湖南省教育厅资助项目基金(No.14C0440)资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： PAA(passive-active-active,PAA)型欠驱动机器人是一种在垂直平面上运动的三连杆欠驱动机械系统它具有3个自由度,但仅有两个驱动装置,分别位于第2关节和第3关节.由于减少了驱动装置,欠驱动机械系统在系统重量、能耗及制作成本等方面具有较为显著的优点,同时欠驱动机械系统往往

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本文编号：440313