水下球形探测机器人的有限时间点镇定控制

发布时间：2017-06-13 18:00

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【摘要】：介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统,通过设计有限时间镇定控制律,可以保证部分状态在有限时间内收敛到0,并使整个系统较快地实现全局渐近稳定.整个过程无虚拟控制量,比传统的非线性设计方法更利于工程实现和节省能源.仿真和实验结果表明,该有限时间控制律具有较快的收敛速度和良好的稳定性,超调量小于5%.
【作者单位】： 北京邮电大学自动化学院;
【关键词】： 水下球形机器人 有限时间控制律 点镇定 输入变换
【基金】：国家自然科学基金(51175048,61305126) 教育部科技创新工程重大项目培育资金(708011)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)随着世界各国发展空间的拓展,海洋资源的地位日趋重要,各式各样的水下运载、探测、科考机器人应运而生.水下球形机器人更是因为其耐压性强、隐蔽性高、运动灵活、具有零转弯半径等突出优点而备受青睐.无人水下机器人的水下作业性能和运动控制密切相关,点镇

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本文编号：447159