基于自抗扰控制技术的船舶航向自动舵控制方法研究

发布时间：2017-06-17 07:02

  本文关键词：基于自抗扰控制技术的船舶航向自动舵控制方法研究，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：本文基于线性Nomoto船舶运动模型,以传统PID控制器为基础,考虑到船舶自身状态和外界未知干扰对船舶航向系统的影响,对船舶航向自动舵控制系统引入自抗扰技术,建立以自抗扰控制方法为基础的船舶航向控制系统。最后利用Simulink仿真软件搭建系统的仿真模块,对改进的船舶航向控制系统的性能进行仿真验证。结果表明该方法具有较强鲁棒性、抗干扰性,解决了超调性与快速性之间的矛盾。在应对海上复杂的环境时有良好的动态性能和稳态性能。
【作者单位】： 上海海事大学;
【关键词】： 船舶自动舵 自抗扰控制器 传统PID控制 Simulink
【分类号】：U666.153;TP273
【正文快照】： 0引言船舶在航行时会受到自身状态和外界不确定因素如风、浪、流等的影响,这些未知扰动对船舶航向自动舵的控制性能提出了很高的要求。目前船舶航向自动舵的控制器主要应用PID控制方法,PID控制方法的原理是根据系统的输出信号和输入信号的误差及其微分、积分的线性组合来产生

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本文编号：457625