水面无人艇航迹规划算法设计与仿真

发布时间：2017-06-22 03:15

  本文关键词：水面无人艇航迹规划算法设计与仿真，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对水面无人艇在复杂多变的海洋环境下,其航迹实时规划难度较大的问题,提出了一种基于简单模型的无人艇航迹规划算法。根据由电子海图获得的静态障碍物信息,建立航行海区的全局静态环境模型,再利用粒子群优化算法进行全局航迹规划得到参考航迹;当无人艇沿着参考航迹航行时,建立基于雷达探测的局部动态威胁模型,并按提出的动态威胁规避策略实时调整航行轨迹。仿真结果验证了该算法的可行性,提高了水面无人艇对海洋环境的适应性,可得到比较理想的航迹路线。
【作者单位】： 武汉理工大学自动化学院;
【关键词】： 水面无人艇 粒子群算法 全局航迹规划 实时航迹规划
【基金】：湖北省自然科学基金(2015CFB586,2016CFB502) 中央高校基本科研业务费专项资金(163111005)
【分类号】：U666;TP18
【正文快照】： 无人艇(USV)是一种无人操作的水面舰艇,主要用于执行危险以及不适于有人船舶执行的任务。近年来,无人艇成为了海上智能交通领域的研究热点,而航迹规划是无人艇智能化的关键技术之一。无人艇航迹规划是指在考虑海洋环境、气象和动态船舶等因素后,为无人艇规划从初始位置到目标

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本文编号：470617