基于圆弧插补和抛物线过渡算法的铣挖机掘进规划

发布时间：2017-06-24 11:22

  本文关键词：基于圆弧插补和抛物线过渡算法的铣挖机掘进规划，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：根据机器人运动学的理论知识,对铣挖机的机械手臂模型进行简化和数学建模。针对铣挖机局部径向掘进的路径规划问题,结合实际作业要求,从关节空间到笛卡尔空间,分别采取抛物线规划方法、圆弧路径规划方法,并进行理论分析和MATLAB仿真,论证采用结合笛卡尔空间的圆弧插补算法和关节空间的抛物线规划算法在铣挖机局部径向掘进路径规划领域的实用性和有效性。
【作者单位】： 武汉科技大学信息科学与工程学院;
【关键词】： 铣挖机 机器人运动学 路径规划
【分类号】：TH69;TP242
【正文快照】： 0前言铣挖机是一种广泛应用于煤矿勘探,隧道掘进、路面铣刨等各种资源开采和工业建筑领域的大型机械手臂作业设备[1-2]。铣挖机掘进规划是指根据铣挖机掘进路径的要求,在满足各种工艺指标的情况下,生成由初始状态到目标状态所需要的动作序列和运动路径。良好的规划方法不仅能

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  本文关键词：基于圆弧插补和抛物线过渡算法的铣挖机掘进规划，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：478056