基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制
发布时间：2017-06-29 13:01
本文关键词：基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制，由笔耕文化传播整理发布。
【摘要】：人体肠道具有相对浮动性,形状及位置不完全固定,为了提高结肠镜机器人进行内窥镜检查时的安全性以及可靠性,本文研究了一种基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制方法.首先分析及设计了符合结肠镜机器人本体表面结构的压力传感器,然后基于肠道生物力学特性以及机器人关节耦合关系分析,提出其柔顺控制算法.最后,搭建机器人控制系统进行实验,验证该控制方法的可行性.实验结果表明,该柔顺控制方法可有效实现机器人对肠道壁接触压力的感知,使接触压力始终保持在阈值之内,提高了结肠镜机器人肠道检查过程中的安全性和可靠性.
【作者单位】： 苏州大学机电工程学院苏州纳米科技协同创新中心;
【关键词】： 结肠镜机器人 连续型机器人 力感知 柔顺控制
【基金】：国家自然科学基金(61203349)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)全球结直肠癌发病率已位于男性癌症的第3位,女性癌症的第2位,其中我国的肠癌发病率增速达年均4%,是世界水平的2倍[1].而目前常规结肠内窥镜在检查过程中主动弯曲能力不足,可能引起病人的严重不适、痛苦,甚至导致肠道穿孔[2],为此越来越多的学者尝试将机器
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本文编号：497922
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