基于模型预测控制的轨迹跟踪算法研究

发布时间：2017-08-02 15:04

  本文关键词：基于模型预测控制的轨迹跟踪算法研究

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【摘要】：针对轨迹跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪算法。首先,采用线性误差模型作为预测模型,通过对非线性系统进行线性化处理,得到需要的线性时变系统;然后,应用非线性运动学模型作为位置解算法,通过离散和连续轨迹函数,使得预测轨迹跟踪上期望轨迹;最后,采用仿真测试算法的性能,结果表明,基于模型预测控制的轨迹跟踪算法良好动态跟踪特性,实现轨迹跟踪的有效控制,达到预期的跟踪目标。
【作者单位】： 南京工业大学电气工程与控制科学学院;
【关键词】： 模型预测控制 轨迹跟踪 线性时变系统 非线性系统
【基金】：江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(SJZZ15_0096) 江苏省高校自然科学研究项目(14KJB510013)
【分类号】：TP273
【正文快照】： 1引言模型预测控制[1-5]是一种基于模型的先进控制技术,该算法直接作用于实际工业过程控制,对模型精度要求不高,却具有较高的控制性能,因此是一种十分有效的优化控制策略,弥补了现代控制理论对解决复杂对象控制问题的不足。近年来随着智能控制[6-7]、PID控制[8-9]、小波理论[1

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本文编号：609844