工业机器人逆运动学的奇异回避算法

发布时间：2017-08-03 02:00

  本文关键词：工业机器人逆运动学的奇异回避算法

  更多相关文章： 运动学反解 阻尼最小二乘 奇异位形 条件数

【摘要】：针对工业机器人运动学反解过程中奇异位形的回避问题,基于阻尼最小二乘法,推导雅克比矩阵条件数的一个新的上界估计式,并在此基础上提出一种连续阻尼自适应调节方法,使得在运算量较小的条件下能有效的保证算法求解的稳定性。仿真和实验结果表明,与其他相关方法相比,该算法在奇异位形附近关节速度超调小,稳定性好。
【作者单位】： 合肥工业大学机械与汽车工程学院;
【关键词】： 运动学反解 阻尼最小二乘 奇异位形 条件数
【分类号】：TP242.2
【正文快照】： 对于串联机器人而言,其运动学奇异性作为其固有属性是无法消除的,当执行器末端位于奇异位形时,作为关节空间向笛卡尔空间映射的对应法则,机器人雅克比矩阵将变为奇异矩阵。根据速度级运动学反解,此时末端微小的运动,都会导致某些关节速度、加速度发生急剧变化,从而引起运动失

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本文编号：612117