基于全向移动模型的Gmapping算法

发布时间：2017-08-03 02:23

  本文关键词：基于全向移动模型的Gmapping算法

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【摘要】：随着机器人的快速发展,室内移动机器人也得到了广泛的应用,迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建的方法。同时针对室内狭窄拥挤和障碍物多现的环境,传统差分驱动机器人并不适合,针对上述问题,本文提出了基于全向移动平台的Gmapping算法,实验证实,所提出的算法具有更优的性能。
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;中国科学院宁波材料技术与工程研究所;
【关键词】： 全向移动机器人 Gmapping 同步定位与地图构建
【基金】：宁波市自然科学基金项目(项目编号:2015A610139)
【分类号】：TP242
【正文快照】： Gmapping Based on Omni-Directional Wheeled Mobile RobotChang Hao Yang Wei1引言随着服务导向的制造业发展,室内移动机器人在材料运输和移动操作等行业得到了广泛的应用在工业仓储和物流领域也扮演着重要的角色,当前迫切需要一种能够准确实现室内同步定位与地图构建(SLAM)

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1 海丹;全向移动平台的设计与控制[D];国防科学技术大学;2005年

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本文编号：612274