空间内表面喷涂的9轴机器人系统轨迹规划方法

发布时间：2017-08-03 04:06

  本文关键词：空间内表面喷涂的9轴机器人系统轨迹规划方法

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【摘要】：针对复杂空间内表面的喷涂作业问题,提出了一种适用于9轴机器人系统的喷枪轨迹规划方法。为实现工件内表面的自动化喷涂作业,在6轴工业机器人基础上引入3轴转台形成9轴机器人喷涂系统。为解决在该系统下如何生成3轴转台与机器人联动的喷枪轨迹这一难点问题,基于机器人离线编程软件进行了二次开发;并以涂层厚度方差最小为目标,给出了确定喷枪轨迹间距这一影响喷涂效果关键参数的方法。将上述轨迹规划方法应用于尾筒型工件,针对工件内表面的几何特征对喷涂高度和喷枪速率进行了优化。仿真结果表明工件内表面涂层厚度和均匀度均能满足要求,说明所提出的喷枪轨迹规划和优化方法是合理的。
【作者单位】： 四川大学电气信息学院自动化系;
【关键词】： 空间内表面 扩展外轴 轨迹规划 喷涂 机器人
【基金】：四川省高校院所应用成果转化计划资助项目(12DXYB171JH-002)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言在现代制造业中,利用热喷涂技术为工件表面涂覆热喷涂层是提高产品质量和延长使用寿命的有效途径。目前主要的喷涂作业方式有手工喷涂和工业机器人喷涂。与手工喷涂相比,机器人对工作环境适应能力强,具有良好的稳定性和精确性,工作效率高,有利于实现均匀喷涂,因此被广泛

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