六自由度机械臂逆运动学求解

发布时间：2017-08-03 04:21

  本文关键词：六自由度机械臂逆运动学求解

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【摘要】：对六自由度机械臂进行了正运动学分析与求解,并提出了一套解决六自由度机械臂逆运动学问题的算法,同时使能耗达到最少。首先从机械臂的结构特点出发,建立D-H坐标系,得到正运动学模型;然后通过对正运动学模型的可解性进行分析,采用矩阵逆乘的方法来得到机械臂逆运动学的完整析解;再通过求极值的方法来算出机械臂在运动过程中哪种运动轨迹耗能最少;最后用求解实例的方法验证正运动学模型和逆运动学求解的正确性。
【作者单位】： 东北农业大学;
【关键词】： 六自由度机械臂 正运动学 逆运动学
【基金】：国家“863计划”项目(810028)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0引言我国是农业大国,每年收获所耗费的劳动力非常多,机械臂就成为了替代人类工作的一种很好的工具。机械臂是模仿人类手臂而设计的一种能够自动运动的装置,用来实现抓取、收获等工作。它能够在人类无法工作的环境下代替人类工作,并能够保证稳定性,对提高生产效率和降低劳动成

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本文编号：612641