用于线绳传动机械臂的模块化驱动装置设计

发布时间：2017-08-03 23:28

  本文关键词：用于线绳传动机械臂的模块化驱动装置设计

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【摘要】：设计了一种新型线绳传动机械臂驱动装置,具有结构紧凑、适应性好、通用性强的特点。为了增加机械臂的工作可达空间和灵活程度,驱动部件全部放置于底座上的驱动装置内,使得机械臂能广泛应用在狭小、非结构化的封闭空间。文中首先介绍了现有一些线绳驱动系统的特点及不足。为解决这些不足,第二部分提出了一种新型的线绳传动机械臂驱动装置的整体结构。在此基础上,详细介绍驱动装置各个部件的结构、功能及其特点。最后总结所设计的驱动装置优势并展望后续可开展的工作。
【作者单位】： 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室机器人研究所;
【关键词】： 线绳传动机械臂 驱动装置 机构设计
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51435010)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 传统的工业机械臂通常利用机械臂关节处的电机及齿轮减速箱等传动部件传递动力,这种驱动装置与机械臂配置在一起,常常存在结构不紧凑的缺点,并且电机作为驱动元件安装在关节上增加了机械臂的自重,传动效率不高。且自由度数目有限,灵活性不强,很难适应封闭的受限空间。为解决这

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本文编号：616833