视觉SLAM综述

发布时间：2017-08-04 04:00

  本文关键词：视觉SLAM综述

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【摘要】：视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图。SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。本文对基于特征的视觉SLAM方法和直接的SLAM方法,视觉SLAM的主要标志性成果,SLAM的主要研究实验室进行了介绍,并介绍了SIFT,SURF,ORB特征的检测与匹配,关键帧选择方法,并对消除累积误差的闭环检测及地图优化的方法进行了总结。最后,对视觉SLAM的主要发展趋势及研究热点进行了讨论,并对单目视觉SLAM,双目视觉SLAM,RGB_D SLAM进行了优缺点分析。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学多智能体机器人实验室;
【关键词】： 视觉同步定位与创建地图 单目视觉 RGB_D SLAM 特征检测与匹配 闭环检测
【基金】：国家自然科学基金面上项目(61375081)
【分类号】：TP242;TP212
【正文快照】： 移动机器人的一个基本任务是在给定环境地图的条件下确定其所在的位置,然而环境地图并不是一开始就有的,当移动机器人进入未知的环境时,需要通过自身的传感器构建3-D环境地图,并且同时确定自身在地图中的位置,这就是SLAM(simultane-ous localization and mapping)问题,它是运

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本文编号：617605