基于滑模自抗扰的半潜式海洋平台动力定位控制方法研究

发布时间：2017-08-06 01:18

  本文关键词：基于滑模自抗扰的半潜式海洋平台动力定位控制方法研究

  更多相关文章： 海洋平台 动力定位 连续光滑函数 滑模控制 自抗扰控制

【摘要】：针对海洋平台动力定位系统,通过构造连续光滑函数并将其用于扩张状态观测器以及引入非奇异终端滑模控制来代替非线性状态误差反馈控制律,设计了一种滑模自抗扰动力定位控制器。连续光滑函数的设计可避免控制器应用过程中的高频颤振现象,非奇异终端滑模控制的引入是为了提高系统的快速响应性与稳定性。仿真试验表明,改进后的滑模自抗扰动力定位控制系统具有较好的控制品质和响应特性,系统的抗扰能力与鲁棒性得到提升,同时其对扰动的估计能力明显增强,提高了海洋平台的定位精度。
【作者单位】： 江苏科技大学电子信息学院;
【关键词】： 海洋平台 动力定位 连续光滑函数 滑模控制 自抗扰控制
【基金】：国家自然科学基金(61374063,61403170) 江苏省“333工程”科研项目(BRA2015358) 江苏省“六大人才高峰”项目(DZXX-025)
【分类号】：TP273;U664.82
【正文快照】： 0引言海洋平台动力定位系统是指平台在受到风、浪、流的干扰力和力矩的情况下,使用自身的推进系统,产生抵抗干扰的反力和反力矩,维持平台在给定位置的控制系统[1]。自抗扰控制器(Active Disturbance RejectionController,ADRC)是韩京清教授提出的一种新型的非线性控制器,相对

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本文编号：627777