轻型机械臂的轻量化结构设计优化方法

发布时间：2017-08-06 09:18

  本文关键词：轻型机械臂的轻量化结构设计优化方法

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【摘要】：在轮式移动机器人基础上,开发移动机械臂,设计了一种轻型五自由度机械臂,建立了三维实体模型,以减轻机械臂自身质量为目标,对关键构件进行了减重孔方案设计和结构优化,利用有限元方法计算得到了在不同载荷下不同方案的应力应变规律、模态与振型,对比分析了不同减重方案的优劣性,给出了最优减重方案,为机械臂结构设计提供了理论依据。
【作者单位】： 西安理工大学;西安飞豹科技发展公司;
【关键词】： 移动机械臂 有限元分析 结构优化 减重方案
【分类号】：TP242.6;;TH114
【正文快照】： 0引言随着机器人技术的迅速发展,机器人在生产、日常生活等方面凸显出越来越明显的重要性和优越性,成为研究复杂智能行为、探索人类思维模式的有效工具与实验平台[1-2]。移动机械臂系统是由一个或多个自由度的机械臂固定在移动平台上构成的特殊移动机器人系统,通过引入平台的

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