腱驱动空间五指灵巧手控制系统研究

发布时间：2017-08-06 10:22

  本文关键词：腱驱动空间五指灵巧手控制系统研究

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【摘要】：以适用于空间在轨服务的腱驱动五指灵巧手为研究对象,设计具有一定实时性的控制系统.为满足腱驱动灵巧手多指操作对同步性和实时性的特殊要求,提出基于RTX(real time extension)共享内存的模块化软件架构,可集成人机交互、虚拟显示、遥操作以及数据传输等模块,具有扩展性好、结构清晰、传输效率高的优点.针对腱驱动耦合的问题,提出关节空间到腱空间的解耦矩阵,并据此给出实时多指协调运动控制方法,以确保各手指同时到达期望位置,减小腱驱动迟滞造成的不利影响.最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验,验证所提控制系统的稳定性、可靠性.
【作者单位】： 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室;上海宇航系统工程研究所;
【关键词】： 在轨服务 五指灵巧手 共享内存 多指协调
【基金】：中央高校基本科研业务费专项资金(NS2015085)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)研究具有高智能,能够独立决策、判断、思考的空间机器人是空间自主在轨服务技术的关键[1-2].空间灵巧手作为在轨服务智能机器人的末端执行器,具有更好的通用性和适应性,将在辅助或代替航天员出舱进行在轨维护、在轨装配等领域起到重要的作用[3].多指灵巧手

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本文编号：629460