两移动三转动完全解耦混联机器人机构型综合

发布时间：2017-08-06 19:08

  本文关键词：两移动三转动完全解耦混联机器人机构型综合

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【摘要】：为综合得到两移动三转动(2T3R)完全解耦混联机器人机构,基于GF集理论提出了一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法,并且给出了完全解耦混联机构型综合的具体设计步骤。首先分析了GF集的运算法则;接着通过GF集元素组合公式和混联机构数综合方程构造了混联拓扑结构,并结合机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则,确保了混联机构运动的解耦性;然后根据该构型综合方法,完成了完全解耦2T3R五自由度混联机构的型综合过程。运用该型综合方法,得到了构成2T3R解耦混联机构各模块单元的组合形式,再以其中一种组合形式为例,综合出了2T3R五自由度完全解耦混联机构,并得到了大量新构型。针对该完全解耦混联机构,求解了机构位置的正解解析表达式,推导出了机构的雅可比矩阵,进而依据此雅可比矩阵表达式,验证了混联机构的完全解耦特性,进一步证明了该构型方法的正确性。基于GF集的完全解耦混联机构型综合方法可用于具有确定运动特征的解耦串联、并联以及混联机构的构型设计。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;
【关键词】： 混联机构 GF集 解耦 型综合
【基金】：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 机器人机构的发展经历了从串联机构到并联机构,再到混联机构的过程。混联机器人兼具串联机器人工作空间大、灵活性好,并联机器人刚性好、速度快、精度高等各自的优点,同时又避免了单纯串、并联机器人所带来的问题,是今后机构学研究的一个重要方向[1]。国内外已设计出多种混联

【参考文献】

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1 高云峰;吕明睿;周伦;李瑞峰;;一种五自由度混联机器人运动学分析[J];哈尔滨工业大学学报;2014年07期

【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：631060