基于PEM-ABC算法的小型无人直升机系统辨识

发布时间：2017-08-07 10:06

  本文关键词：基于PEM-ABC算法的小型无人直升机系统辨识

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【摘要】：针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于预测误差法与人工蜂群算法(PEM-ABC)结合的辨识算法。该算法将系统辨识问题转化为优化问题,用PEM算法确定搜索空间的范围;雇佣蜂搜索阶段采用改进的自适应搜索策略加快收敛速度;跟随蜂搜索阶段引入一种新的概率选择方式保证种群多样性;侦察蜂搜索阶段利用混沌算子来提高全局搜索能力。通过机载设备采集到的飞行实验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证。结果表明:采用该辨识方法,估计出了无人直升机动力学模型的未知参数,与PEM算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高,具有重要的工程使用价值。
【作者单位】： 南京航空航天大学机电学院;南京航空航天大学航空宇航学院;
【关键词】： 小型无人直升机 系统辨识 预测误差法 人工蜂群算法
【基金】：国家自然科学基金项目(51375230) 江苏省科技支撑计划重点项目(BE2013003-1、BE2013010-2)
【分类号】：V275.1;TP18
【正文快照】： 引言相对其他无人飞行器而言,小型无人直升机具有负载能力大、可垂直起降、定点悬停和低速巡航等特点,可广泛用于环境监测、森林防火、农田喷雾、地形勘探等场合,近年来一直是国内外研究的热点[1-2]。作为一个典型的多输入多输出非线性系统,小型无人直升机具有欠驱动、强耦合

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本文编号：634060