动态双足机器人的控制与优化研究进展

发布时间：2017-08-08 20:03

  本文关键词：动态双足机器人的控制与优化研究进展

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【摘要】：对动态双足机器人的可控周期步态的稳定性、鲁棒性和优化控制策略的国内外研究现状与发展趋势进行了探讨.首先,介绍动态双足机器人的动力学数学模型,进一步,提出动态双足机器人运动步态和控制系统原理;其次,讨论动态双足机器人可控周期步态稳定性现有的研究方法,分析这些方法中存在的缺点与不足;再次,研究动态双足机器人的可控周期步态优化控制策略,阐明各种策略的优缺点;最后,给出动态双足机器人研究领域的难点问题和未来工作,展望动态双足机器人可控周期步态与鲁棒稳定性及其应用的研究思路.
【作者单位】： 吉林大学工程仿生教育部重点实验室;吉林大学通信工程学院;
【关键词】： 动态双足机器人 脉冲混合动力系统 可控周期步态 鲁棒稳定性 最优控制策略
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)(2006AA04Z251) 国家自然科学基金(60974067) 吉林大学“985工程”工程仿生科技创新平台项目;吉林大学研究生创新项目(2015116)资助~~
【分类号】：TP242
【正文快照】： 由于动态双足机器人具有能耗低和类人行走的特性,自上世纪90年代以来,国内外研究机构与学者都投入了持续的研究.美国本田研究院(HondaResearch Institute USA)首席科学家Goswami教授等首创性地对动态双足被动行走机器人的理论进 行了比较系统的研究,提出了Compass-like双足机

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4 毛勇;王家^，

本文编号：641757