拖拉机驾驶机器人换挡机械手运动分析

发布时间：2017-08-11 23:23

  本文关键词：拖拉机驾驶机器人换挡机械手运动分析

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【摘要】：针对小型四轮农用拖拉机变速箱换挡阻力呈现时变、非线性特性,且换挡后需要松开换挡杆的特殊要求,设计了拖拉机驾驶机器人换挡机械手,该机械手为关节型结构,采用D-H方法建立机械手坐标变换矩阵,对机械手进行运动学分析,并通过拉格朗日动力学方程建立简化机械手的动力学模型。利用Solid Works建立换挡机械手虚拟样机模型,并采用多体动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真;为保证换挡平顺性,设置机械手末端执行器与拖拉机变速杆端部间位移小于50 mm为约束条件,将换挡过程中末端执行器抖动速度绝对值最小作为目标函数进行参数优化,当换挡机械手长度为220.0 mm、末端高度为393.25 mm时目标函数最优,此时机械手末端执行器抖动速度平均值较优化前减小28.18%,位移和加速度平均值变化率分别为49.55%和52.05%,位移、速度和加速度的峰值变化率分别为60.22%、66.24%和81.66%,通过仿真初步验证了所提机械手参数优化及所建模型的合理性和科学性。最后,在JINMA 300E型拖拉机上对优化后的换挡机械手进行实验研究,实验结果表明机械手可实现不同挡位的换挡动作,平顺性好,并可模拟拖拉机驾驶员换挡完成后对变速杆的松手动作,有良好的工程和应用价值。
【作者单位】： 南京农业大学工学院;远程测控技术江苏省重点实验室;
【关键词】： 拖拉机 驾驶机器人 换挡 运动仿真 参数优化
【基金】：国家自然科学基金青年基金项目(51405239) 江苏省自然科学基金青年基金项目(BK20130696) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(KYZ201427) 远程测控技术江苏省重点实验室开放基金项目(YCCK201501)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言我国拖拉机的自动化和智能化发展相对滞后,目前学者主要研究基于多传感器智能控制的农用车辆自动驾驶技术,并取得了很多有价值的成果,例如北海道大学、伊利诺伊大学、爱媛大学、华南农业大学、中国农业大学、南京农业大学等研究过农用拖拉机无人驾驶[1-3],涉及拖拉机执行，

本文编号：658710