智能移动式水果采摘机器人设计——基于机器视觉技术

发布时间：2017-08-12 23:20

  本文关键词：智能移动式水果采摘机器人设计——基于机器视觉技术

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【摘要】：自动化和计算机智能控制行业的不断发展,使得智能机器人在各个领域的应用已经十分普遍。目前,我国绝大部分水果采摘工作依然靠人工完成,随着工人工资不断攀升,人工采摘水果增加了果农的经济成本,机器人在农业领域方面的需求越来越迫切。为此,基于机器视觉技术设计了智能移动式水果采摘机器人,集可移动载体、机械手臂、夹持器、横向移动机构及智能控制模块于一身,采用双目立体视觉技术,实现了水果采摘机器人移动行走路径的规划、果实成熟度自动判断及对成熟果实定位识别的功能。试验表明:所设计的采摘机器人采用视觉技术,机械结构简易,能够克服气候环境影响因素,运行过程中性能稳定、效率高、可靠性高、适应能力强。
【作者单位】： 连云港职业技术学院信息工程学院;南京工业大学计算机科学与技术学院;
【关键词】： 采摘机器人 智能控制系统 机器视觉技术 识别定位
【基金】：国家自然科学基金项目(612030702) 江苏省现代教育技术研究所课题(2012-R-21331) 连云港市科技支撑计划项目(SH1110)
【分类号】：TP242;TP391.41;S225.93
【正文快照】： 南京211800)0引言我国水果产业发展迅猛,种植面积和年产量双居世界第一,是世界上水果生产的大国。在整个水果种植过程中,成熟水果的采摘耗时最长,劳动力需求最大;而随着外出务工人员的增多,农村劳动力人口下降,导致劳力成本上涨,果农的生产成本增加,用工成本高严重制约着水果

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