基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划

发布时间：2017-08-13 17:25

  本文关键词：基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划

  更多相关文章： Delta机器人 轨迹晶格 综合动力灵巧度 完整弹性动力学模型 轨迹规划

【摘要】：针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;
【关键词】： Delta机器人 轨迹晶格 综合动力灵巧度 完整弹性动力学模型 轨迹规划
【基金】：教育部中央高校基本科研业务专项基金重点项目资助项目(JUSRP51316B)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 作为广泛应用于食品包装、制造加工、航空航天等领域的并联机器人[1-6],一经问世就得到了国内外研究者的极大关注,并联机器人的轨迹规划是保障其精确稳定运行的关键环节,不同于串联机器人,并联机器人运动速度快,杆件相对轻质化,制定轨迹规划策略时需要考虑的因素相当多。刘凉

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前5条

1 郑坤明;张秋菊;;含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析[J];农业工程学报;2015年14期

2 王庚祥;刘宏昭;;多体系统动力学中关节效应模型的研究进展[J];力学学报;2015年01期

3 刘凉;陈超英;赵新华;;考虑关节摩擦的并联机器人平滑轨迹规划[J];机械工程学报;2014年19期

4 王庚祥;刘宏昭;;考虑球面副间隙的4-SPS/CU并联机构动力学分析[J];机械工程学报;2015年01期

5 宋月娥,吴林,戴明;机器人关节间隙误差分析[J];机械工程学报;2003年04期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 刘善增;三自由度空间柔性并联机器人动力学研究[D];北京工业大学;2009年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 王庚祥;刘宏昭;;多体系统动力学中关节效应模型的研究进展[J];力学学报;2015年01期

2 王庚祥;刘宏昭;邓培生;;考虑球面副间隙的并联机构动力学模型[J];振动与冲击;2014年10期

3 王庚祥;刘宏昭;;考虑球面副间隙的4-SPS/CU并联机构动力学分析[J];机械工程学报;2015年01期

4 王庚祥;刘宏昭;龚春园;原大宁;;考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析[J];农业机械学报;2013年11期

5 胡海岩;田强;张伟;金栋平;胡更开;宋燕平;;大型网架式可展开空间结构的非线性动力学与控制[J];力学进展;2013年04期

6 王琪;庄方方;郭易圆;章杰;房杰;;非光滑多体系统动力学数值算法的研究进展[J];力学进展;2013年01期

7 丁千;翟红梅;;机械系统摩擦动力学研究进展[J];力学进展;2013年01期

8 曹登庆;初世明;李郑发;刘荣强;;空间可展机构非光滑力学模型和动力学研究[J];力学学报;2013年01期

9 荣誉;金振林;崔冰艳;;六足农业机器人并联腿构型分析与结构参数设计[J];农业工程学报;2012年15期

10 王庚祥;原大宁;刘宏昭;吴现卫;;空间4-SPS/CU并联机构运动学分析[J];农业机械学报;2012年03期

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 陶其铭,柯尊忠;机器人轨迹规划新方法的研究[J];机床与液压;2003年04期

2 张立勋;董玉红;路敦民;沈锦华;;合作机器人轨迹规划及实验研究[J];中国机械工程;2005年22期

3 潘双夏;季炳伟;童永峰;;基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法[J];浙江大学学报(工学版);2006年08期

4 胡贯朋;高雪官;马培荪;;一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案[J];实验室研究与探索;2006年01期

5 穆海华;周云飞;严思杰;韩爱国;;超精密点对点运动三阶轨迹规划精度控制[J];机械工程学报;2008年01期

6 张立勋;李彦涛;高峻;刘富强;;助餐机器人轨迹规划研究[J];系统仿真学报;2010年05期

7 谭岗慧子;陈劲杰;;三指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究[J];机械研究与应用;2010年03期

8 邹风山;曲道奎;徐方;;真空机器人轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2011年10期

9 徐鹏飞;罗庆生;韩宝玲;姚猛;;新型工业码垛机器人轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2012年05期

10 周荣荻;王海;;多指灵巧手关节空间的轨迹规划研究[J];数字技术与应用;2012年07期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 张国伟;李斌;郑怀兵;龚海里;王聪;;乒乓球灵巧机械臂轨迹规划[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年

2 杨淮清;金兰;;基于动作基元的行走轨迹规划及其在原地转向型机器人中的应用[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年

3 张涛;李则婷;陈善本;;移动焊接机器人轨迹规划[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年

4 郭为忠;韩波;邹慧君;;混合输入机构的连续轨迹规划研究[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会（第6届全国凸轮机构学术年会）论文集[C];2005年

5 冯翼;李颖;赵新;刘景泰;;足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年

6 许瑛;渡徍克巳;许伟;;连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

7 刘新建;李迅;张彭;;双柔性杆机械手点位运动的关节轨迹规划[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年

8 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年

9 单恩忠;戴斌;宋金泽;孙振平;;受控动力学样条插值方法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第一分册）[C];2009年

10 荆怀靖;唐春英;任斐;王辉;;基于组合映射的网格曲面螺旋轨迹规划[A];第二届民用飞机制造技术及装备高层论坛资料汇编（论文集）[C];2010年

中国重要报纸全文数据库 前2条

1 谭论 哈恩晶;国外机器人“水土不服”国产机器人市场看好[N];中国工业报;2005年

2 黄柯;机器人产业跃过“临界期” 企业摩拳擦掌[N];中国高新技术产业导报;2009年

中国博士学位论文全文数据库 前8条

1 胡海静;行星着陆轨迹规划与制导控制方法研究[D];北京理工大学;2016年

2 高德东;柔性针穿刺软组织变形机理及动态轨迹规划方法研究[D];浙江大学;2017年

3 禹鑫q，

本文编号：668480