基于Kinect的机器人臂手系统的目标抓取

发布时间：2017-08-13 17:37

  本文关键词：基于Kinect的机器人臂手系统的目标抓取

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【摘要】：为了实现机器人臂手系统的目标抓取,采用Kinect对目标信息进行实时检测.首先,采用张正友棋盘标定法完成对Kinect内外参数的标定.其次,利用深度信息进行深度分割,滤除大部分干扰背景,再通过颜色与形状特征实现目标的识别与定位.将识别对象的3维坐标通过以太网发送至机械臂控制台,随后机械臂移动至目标位置.最后采用变积分PID算法控制灵巧手接触力,保证响应的快速性及精密性,实现灵巧手的精细抓取.通过设计一套完整的实验系统验证了该方法的有效性.
【作者单位】： 上海大学机电工程与自动化学院;
【关键词】： Kinect标定 深度分割 变积分PID 灵巧手
【基金】：上海市产学研合作项目(CXY-2013-28)
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 随着机器视觉与机器人技术的发展,服务机器人越来越智能化,如日本本田公司生产的仿人机器人ASIMO已能够完成接待客人、准备早餐等任务[1].智能服务机器人的核心技术包括目标抓取、定位、导航、人机交互、环境感知等.在家庭、办公、医护等环境中,智能服务机器人通常需要完成一

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本文编号：668546