基于DTC-MOPSO算法的焊接机器人路径规划

发布时间：2017-08-17 19:12

  本文关键词：基于DTC-MOPSO算法的焊接机器人路径规划

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【摘要】：点焊机器人在汽车白车身焊接中的应用大大提高了企业的生产效率,本文从焊接路径长度和能量两方面进行焊接机器人多目标路径规划.为了很好地解决这个问题,本文对一种新型多目标粒子群算法(三态协调搜索多目标粒子群优化算法)进行改进,得到适合于求解离散多目标优化问题的离散化三态协调搜索多目标粒子群算法(DTC-MOPSO).通过和两个经典的优化算法比较,DTC-MOPSO算法在分散性和收敛性方面都有很好的优化性能.最后运用Matlab机器人工具箱对机器人的运动学、逆运动学以及逆动力学进行分析以求解机器人的路径长度和能耗,并将改进的算法应用于焊接机器人路径规划中,结果显示规划后的路径明显优于另外两种算法.
【作者单位】： 华东理工大学化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室;
【关键词】： 路径规划 焊接机器人 多目标 粒子群优化算法
【基金】：上海市自然科学基金资助项目(14ZR1409900) 上海市科委基础研究重点资助项目(12JC1403400)
【分类号】：TP18;TP242
【正文快照】： 1引言 目前在实际生产中,焊接机器人的路径规划主要通过示教编程、多次的人工操作来优化路径,不仅示教过程效率低下,而且示教结果也很难保证焊接效率及焊接质量.当焊接任务的焊点较多时,路径规划的研究可以很大程度上提高焊接效率,国内外学者对路径长度的研究较多,Wang人[1]

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本文编号：690623