基于Matlab的机械手运动学分析与仿真

发布时间：2017-08-20 11:38

  本文关键词：基于Matlab的机械手运动学分析与仿真

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【摘要】：在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性。选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器的空间轨迹以及各关节连续平稳的位移、速度和加速度曲线,延长了机器人的使用寿命,为机械手后期的动力学分析和控制研究提供了一定的理论基础。
【作者单位】： 青岛大学机电学院;
【关键词】： 上下料机械手 运动学分析 Robotics Toolbox 仿真
【分类号】：TP241
【正文快照】： 工业机器人系统主要由机械系统、传感系统、控制系统及信息处理系统组成,具有较高的耦合性和一定的复杂性[1]。因此工业机器人的机械系统部分应该与其他系统的设计相匹配,可以说是机器人系统的基础硬件部分,其机械系统的准确设计显得尤其重要。机械手作为高复杂性、高耦合性的

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本文编号：706442