基于激光视觉的智能识别苹果采摘机器人设计

发布时间：2017-08-21 07:34

  本文关键词：基于激光视觉的智能识别苹果采摘机器人设计

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【摘要】：为了提高苹果采摘视觉识别系统的精度,增强视觉系统的抗干扰能力和自适应能力,设计了一种新的苹果采摘机器人激光视觉识别系统,可以直接获得层次关系的深度图像,实现了果园非结构化环境中果实的识别与定位。为了测试激光识别系统苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能进行了测试:首先采用高清相机完成了对果实图像的采集,通过图像处理准确地实现了苹果的识别,在遮挡率低于50%时其识别率达到了90%以上;然后利用激光测距方法对苹果进行距离测量,成功定位了果实位置,其响应时间仅为3.58s,动作效率快,实现了苹果的高效率、高精度采摘功能。
【作者单位】： 河北工程技术学院;武汉工商学院信息工程学院;武汉理工大学物流工程学院;
【关键词】： 采摘机器人 视觉识别 抗干扰性 自适应性 激光扫描
【基金】：湖北省自然科学基金项目(2014CFB322) 现代物流与商务湖北省协同创新项目(2011A201313)
【分类号】：TP242;TP391.41;S225.93
【正文快照】： 物流工程学院,武汉430063)0引言机器视觉技术打破了传统的机器人定位方式,通过计算机来模拟人的视觉功能,从客观事物上提取有用的视觉信息,并利用逻辑判断手段对信息进行加工处理,最后完成目标的定位功能。农业机器人的作业对象为有机生物体,其作业过程受作业环境和作业对象的

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本文编号：711634