阀体焊接机器人运动性能分析

发布时间：2017-08-25 08:22

  本文关键词：阀体焊接机器人运动性能分析

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【摘要】：基于弗莱那-雪列(Frenet-Serret)矢量理论,获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量,据此可求得焊枪-焊点间的相对位姿。基于变位机-机器人主从运动链末端的耦合约束关系,提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上,依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件,归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明,该变位机-机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务,证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。
【作者单位】： 上海工程技术大学;
【关键词】： 协同焊接 变位机 主从运动链 船型焊
【分类号】：TG409;TP242
【正文快照】： 0引言随着焊接自动化进程的不断加快和质量指标的日趋严格,采用机器人-变位机或多机器人协同焊接,可使得工作空间更大、灵活度更高、速度更快,更易规避奇异位形,更适应复杂焊缝曲线,获得更好焊接姿态及降低焊接变形[1]。近年来,国内外学者对多机器人(包括机器人-变位机)系统协

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本文编号：736033