关节式液压采样机械手轨迹控制研究

发布时间：2017-08-26 02:32

  本文关键词：关节式液压采样机械手轨迹控制研究

  更多相关文章： 运动控制器 液压驱动 双动采样 采样机械手 轨迹同步控制 凸轮曲线 运动反求

【摘要】：为了大幅提高采样效率和采样设备的自动化程度,机械手必须边行走边采样,即双动采样。针对四自由度关节式液压采样机械手实现双动采样要求的复杂轨迹控制,研究了一种适合C240运动控制器编程使用的简便的运动反求方法和用于多轴同步控制的虚拟主轴法,解决了控制器在运行模式下自动生成控制曲线的问题,为采样机械手适应复杂多变的轨迹控制提供了一条有效解决途径,提高了采样机械手的智能化程度。此法在样机上得到了验证,它也适用于通用机械手的智能运动控制。
【作者单位】： 西安建筑科技大学机电工程学院;
【关键词】： 运动控制器 液压驱动 双动采样 采样机械手 轨迹同步控制 凸轮曲线 运动反求
【基金】：陕西省工业科技攻关项目(2015GY068)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 1引言 随着市场经济的规范化,人们对质量检验手段的研究越来越重视。对于轮船、汽车、火车等大型运输工具运输散装物料来样(如在一列火车缓慢行驶装料过程中实现全断面采样,或者采样机沿站台边行进边采样),大大提高了采样效率。 从采样车的控制系统的硬件和软件系统来看,国

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本文编号：739161