基于ADMAS的码垛机械手仿真

发布时间：2017-08-30 15:19

  本文关键词：基于ADMAS的码垛机械手仿真

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【摘要】：为满足农场草垛搬运的要求,研制适合搬运的码垛机械手,对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计,首先采用D-H方法建立各关节的运动学数学模型,进行运动学正逆求解,求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计,并通过ADMAS软件对该机械手搬料,放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明:建立的运动学方程正确,设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性,适合对农场草垛进行搬运的要求,同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。
【作者单位】： 黑龙江八一农垦大学工程学院;潍坊学院机电与车辆工程学院;
【关键词】： 搬运机械手 虚拟样机 运动学仿真
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51505337) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2014EEP013)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 0前言为了减轻工人的劳动强度,由机械手来完成搬运、喷涂、焊接等高强度、危险性作业已经成为社会的发展趋势。工业机器人是集机械、电子、控制等先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备[1],机器人技术的研究与应用水平,反映着一个国家的经济实力和科技发展水平,是一个国，

本文编号：760048