基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略
发布时间：2017-09-02 03:13
本文关键词：基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略
更多相关文章： 四足机器人 虚拟模型控制 力控制 主动变刚度控制
【摘要】：提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段.在下落阶段,通过虚拟"弹簧-阻尼"元件驱动足端沿期望轨迹运动.在缓冲阶段和恢复阶段,控制器根据机器人下落过程中落地腿数目的不同,分别建立支撑腿与躯干质心虚拟力之间的数学关系,并通过施加在躯干质心的虚拟力的大小来控制躯干的位姿.躯干质心所施加的虚拟力通过主动变刚度控制实现,控制器根据机器人所处的落地阶段,给出合理的虚拟刚度和阻尼,从而减小机器人落地的冲击.由仿真实验可以看出,此缓冲策略是有效的.
【作者单位】： 山东大学控制科学与工程学院;
【关键词】： 四足机器人 虚拟模型控制 力控制 主动变刚度控制
【基金】：国家863计划(2015AA42201) 国家自然科学基金(61233014,61305130) 山东省自然科学基金(ZR2013FQ003,ZR2013EEM027) 中国博士后科学基金(2013M541912)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)腿足式机器人因其在非结构环境中的灵活性和适应性而得到了广泛的研究[1].然而,目前关于腿足式机器人的研究大都集中于机器人的常规运动方面,而对于机器人非常规运动(如高处坠落)的研究却相对较少.当机器人从较高处坠落时,其落地过程中的冲击会对其机械结
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本文编号：776035
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