基于ROS构建无人驾驶车辆环境感知系统

发布时间：2017-09-02 13:34

  本文关键词：基于ROS构建无人驾驶车辆环境感知系统

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【摘要】：无人驾驶系统由环境感知等多个组件构成,一般基于各类分布式程序框架来实现。基于ROS系统这类消息传递通信的分布式多进程框架来构建环境感知系统,是一种可行的参考。本文讨论了无人驾驶系统环境感知信息融合中的ROS机制和组成,基于ROS系统下的目标检测与跟踪等环境感知具体实践,讨论了无人驾驶车辆中ROS性能分析及其改进等内容,可以作为相关技术实现的有益参考。
【作者单位】： 中国科学院自动化研究所;
【关键词】： 无人驾驶 ROS 环境感知框架 传感器信息融合
【分类号】：TP242;TP212.9
【正文快照】： 引言无人驾驶系统是由多种技术集成,包括了驾驶环境感知、路径规划和车辆控制等组件,每类组件由算法集合组成,一般基于各类分布式程序框架来构建,通过车载总线技术实现各组件之间信息交互通信。机器人操作系统(ROS)是一个强大而灵活的机器人编程框架,是一种基于消息传递通信的

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本文编号：778875