激光导引AGV样机研制

发布时间：2017-09-04 01:37

  本文关键词：激光导引AGV样机研制

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【摘要】：自动导引运输车(AGV)是一种能够沿预定路径行驶的具有安全保护的轮式移动机器人,广泛应用于仓储业、制造业等工业领域。从国内外发展现状来看,伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库的发展,国内AGV系统与国外的差距正逐步缩小,激光导引AGV将成为国内各行各业使用的主流,替代人工物料运输。因此,研制激光导引AGV对工业智能化、自动化、柔性化具有十分重要的意义。在对AGV的国内外发展现状与发展趋势进行分析后,选择激光导引作为AGV的主要导引方式,同时选择单舵轮叉车作为AGV车体,在此基础上设计AGV系统整体方案,重点对激光导引AGV车载控制系统以及上位机系统进行设计与研究,主要内容包括：在单舵轮叉车结构的基础上,设计AGV控制系统硬件结构,首先对运动控制器和直流伺服系统进行选型,运动控制器接收传感器以及编码器信号作为输入,控制直流伺服系统的模拟量和脉冲信号作为输出。在硬件选型的基础上,设计AGV的电气系统,包括液压及伺服动力电路,运动控制器输入输出电路,直流伺服系统电路等。在车载机系统硬件接线完成的前提下,对系统主要硬件进行调试,直流伺服系统电流环、速度环、位置环的调试保证电机平稳精确运行；运动控制器输入输出调试,激光导航仪调试,激光防撞系统调试保证系统硬件的稳定运行。根据AGV的自动运行要求,采用C#语言设计AGV系统软件,并运用模块化思想编写程序,编程模块包括软件界面、初始化程序、运动控制程序、模糊控制程序、路径规划程序、激光导航仪调试程序等,系统软件设计确保AGV能够按要求自动运行。最终使激光导引AGV样机能够根据操作人员的指令,自动寻找到达目标节点的最短路径,并且能够准确无误的沿着最短路径行驶。
【关键词】：AGV 激光导引 上位机 直流伺服系统 模糊控制
【学位授予单位】：合肥工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2016
【分类号】：TP242;TN249
【目录】：

• 致谢7-8
• 搪要8-9
• ABSTRACT9-16
• 第一章 绪论16-23
• 1.1 自动导引运输车介绍16
• 1.2 国内外研究概况16-21
• 1.2.1 国内外发展历史16-18
• 1.2.2 国内外发展现状18-21
• 1.3 论文研究的意义及主要内容21-23
• 第二章 总体方案设计23-33
• 2.1 行走机构的选型23-25
• 2.2 AGV车体选型25-26
• 2.3 导引方式的选择26-31
• 2.3.1 导引方式分类及原理26-29
• 2.3.2 导引方式的选取29-31
• 2.4 系统整体方案设计31-32
• 2.5 本章小结32-33
• 第三章 车载机系统硬件设计33-53
• 3.1 车载机系统构成33-34
• 3.2 车载机系统硬件选型34-44
• 3.2.1 运动控制器选型及配置34-37
• 3.2.2 伺服系统选型37-41
• 3.2.3 工控机选型41-42
• 3.2.4 安全防撞传感器选择42-43
• 3.2.5 其他电气元件选择43-44
• 3.3 电气系统设计44-52
• 3.3.1 动力回路设计44-45
• 3.3.2 控制回路设计45-47
• 3.3.3 直流伺服系统电路设计47-50
• 3.3.4 运动控制器输入输出电路设计50-52
• 3.4 本章小结52-53
• 第四章 车载机系统硬件调试53-67
• 4.1 激光导航仪调试53-57
• 4.2 安全防撞传感器调试57-59
• 4.3 直流伺服系统调试59-66
• 4.3.1 行走电机调试61-64
• 4.3.2 转向电机调试64-66
• 4.4 本章小结66-67
• 第五章 AGV系统软件设计67-83
• 5.1 导航仪测试模块68-71
• 5.2 软件界面模块71-74
• 5.3 初始化模块74-75
• 5.4 运动控制模块75-78
• 5.5 模糊控制模块78-80
• 5.6 路径规划程序80-82
• 5.7 本章小结82-83
• 第六章 总结与展望83-85
• 6.1 总结83
• 6.2 展望83-85
• 参考文献85-88
• 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况88

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本文编号：788608