基于改进的人工势能场的移动机器人路径规划研究

发布时间：2017-09-05 15:28

  本文关键词：基于改进的人工势能场的移动机器人路径规划研究

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【摘要】：机器人技术是当今国际上研究的热点项目之一,而路径规划则是机器人研究的一个极为重要的领域之一,也是促使机器人能在各种复杂环境中精准完成任务的必要基础。人工势场法是Khatib提出的一种虚拟力法,该算法结构简单,便于低层的实时控制,在移动机器人实时避障和平滑的轨迹控制方面,得到了广泛应用。为了解决"机器人在到达目标位置前由于陷入局部极小值而无法到达目标位置"的问题,本文提出了改进算法,该算法能够有效解决经典人工势能场法的局部极值问题,协助移动机器人逃脱极值点达到目标位置。通过在Matlab仿真平台上进行仿真实验,证明了该方法的有效性和适用性。
【作者单位】： 山东英才学院机械制造及自动化工程学院;
【关键词】： 路径规划 人工势能场 Escape force 局部极小值
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1前言随着计算机技术的不断发展,移动机器人的研究成为了当今的一个研究热点,不管是在工业、农业国防、海洋开发还是综艺节目都得到了广泛的应用,而移动机器人路径规划就是其中的一个重要研究方向。目前路径规划的方法有很多,常用的方法有:人工势能场法、神经网络、遗传算法和

【相似文献】

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1 禹建丽;避免路径规划NA算法局部极小值的仿真试验[J];洛阳工学院学报;2001年03期

2 ;[J];;年期

，

本文编号：798774