五自由度3D打印并联机器人设计及分析

发布时间：2017-09-05 16:06

  本文关键词：五自由度3D打印并联机器人设计及分析

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【摘要】：为实现多向3D打印,设计了一种新型五自由度3D打印并联机器人,该机器人具有两个转动自由度和三个平动自由度,其特点是采用铰接的动平台以获得大的工作空间。根据建立的运动学模型,计算了该机器人机构的运动学反解,分析了定姿态位置工作空间和定位置姿态工作空间,用螺旋理论方法建立了速度雅可比矩阵,在此基础上分析了五自由度3D打印并联机器人的奇异性、灵巧性,并进行了运动仿真分析。研究结果表明,所设计的五自由度3D打印并联机器人具有大的位置工作空间和姿态工作空间,该机器人在工作空间内存在奇异位置,通过添加冗余驱动后可以消除奇异位置,并且具有良好的灵巧性,适合多向3D打印。
【作者单位】： 北京交通大学;
【关键词】： 多向D打印 并联机构 大工作空间 奇异性 冗余驱动
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51175029) 北京市自然科学基金资助项目(3132019)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言3D打印技术也称增材制造技术,与传统的去除材料加工技术完全不同,是通过逐层增加材料来生成3D实体。有人指出,3D打印技术与当今发达的数字技术相结合,再加上互联网的普及以及微小而成本低廉的电子电路的广泛使用,将会打开第三次工业革命的大门[1]。国内外很多学者对3D打

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本文编号：798929