基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定

发布时间：2017-09-05 16:16

  本文关键词：基于视觉伺服的不确定链式系统的指数镇定

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【摘要】：基于一类非完整移动机器人的运动学模型和链式变换,在质心与几何中心重合的情况下,研究了不确定链式系统的指数镇定问题.文中首先展示了未标定摄像机参数的摄像机-机器人系统的不确定链式模型.然后引入一种控制方法,并设计两种时变控制器使不确定链式系统状态指数收敛.这种控制输入法不仅克服了系统初始状态不为零的限制,而且保证该系统下移动机器人的各状态由任意的初始状态指数收敛到原点.利用Matlab仿真验证了所用方法在非完整移动机器人指数收敛判断中的可行性和有效性.最后简要叙述了不能指数镇定不确定链式系统的控制器模型形式.
【作者单位】： 山东理工大学理学院;
【关键词】： 移动机器人 非完整 控制器 链式系统 视觉伺服
【基金】：国家自然科学基金(61473179) 山东省自然科学基金(ZR2013FM012,ZR2014FM007)资助课题
【分类号】：TP242
【正文快照】： i引言多年来,轮式非完整移动机器人(WMR)—直备受关注在WMR的实际应用中,通常假设其运动状态可以通过仪器测量.但由于受运动学模型的不确定性,机械限制,噪音等影响,其状态的精确测量难以实现.因此,视觉伺服得到了极大的应用.基于视觉伺服的非完整移动机器人的轨迹跟踪问题和时

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本文编号：798984