一种改进的未知动态环境下机器人混合路径规划方法

发布时间：2017-09-08 14:13

  本文关键词：一种改进的未知动态环境下机器人混合路径规划方法

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【摘要】：动态未知环境下的机器人路径规划是机器人导航领域的重要课题之一,采用传统的方法求解并不理想。针对这个问题,提出一种改进的机器人混合路径规划方法。首先利用改进的文化基因算法规划出较优的全局路径,指引机器人沿着全局路径行走,然后根据传感器探测到的局部环境信息,利用Morphin算法进行局部路径实时规划,使机器人有效地躲避动态障碍物。仿真实验表明,该算法在未知动态路径规划中具有良好的效果。
【作者单位】： 河海大学物联网工程学院;江苏省"世界水谷"与水生态文明协同创新中心;
【关键词】： 动态路径规划 文化基因算法 Morphin算法 混合 未知环境
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61203365) 江苏省自然科学基金资助项目(BK2012149) 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2015B20114) 江苏省研究生创新项目(KYLX15_0496)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言路径规划是机器人导航技术的基础,更是机器人学研究的重要课题之一[1-2]。路径规划是指在有障碍物的环境下,按照一定的性能指标,机器人从所处的环境中搜索到一条从初始位置到目标位置安全的最优或次优路径[3]。国内外的研究者们已经提出了很多求解方法来实现机器人路径规

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本文编号：814483