面向空间遥操作的非对称双人共享控制及其性能分析

发布时间：2017-09-14 07:35

  本文关键词：面向空间遥操作的非对称双人共享控制及其性能分析

  更多相关文章： 遥操作 非对称双人共享控制 优势因子 性能分析 透明性

【摘要】：面向复杂操控任务的多人/机遥操作技术是未来空间遥操作的发展趋势之一。在综述目前双主单从的遥操作控制模式的基础上,提出一种面向空间遥操作的非对称双人共享控制方法。首先,通过分析理想双主单从遥操作系统模型,并对优势因子进行区分,建立了时延影响下的非对称双主单从共享控制系统模型;然后,利用传递阻抗、可达阻抗范围、性能表现距离和传递阻抗比等函数对系统的性能指标进行评价分析,并给出优势因子、控制阻抗和环境阻抗等参数对系统运动学性能的影响;最后,对所提出的方法进行仿真和实验验证,结果表明相比于传统控制方法,非对称双人共享控制具有较好的透明性和抗时延影响特性。
【作者单位】： 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室;
【关键词】： 遥操作 非对称双人共享控制 优势因子 性能分析 透明性
【基金】：国家自然科学基金(11272256,61005062,60805034)~~
【分类号】：V52;TP872
【正文快照】： 网络出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.1929.V.20150828.0925.006.html引用格式:鹿振宇,黄攀峰,戴沛.面向空间遥操作的非对称双人共享控制及其性能分析[J].航空学报,2016,37(2):648-661.LU ZY,HUANG P F,DAI P.Asymmetric dual-user shared control method and its perfo

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