一种无线网络的机器人示教系统的设计与研究

发布时间：2017-09-17 06:11

  本文关键词：一种无线网络的机器人示教系统的设计与研究

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【摘要】：针对机器人示教盒在无线网络不稳定的情况下不能安全操控机器人的问题,提出了一种基于机器人延时预估器和网络通信(TCP)双重重传算法相融合的机器人控制方案。一方面,根据工业机器人的特点提出一个机器人延时预估器的基本框架,在此框架下可根据机器人实际的工作场景适当地增减影响因子,并通过反复的实验来调整参数的大小。另一方面,因为机器人对停止指令的响应速度要求很快,为停止指令设计了一套独立重传算法,主要对其重传时间作了调整。实验结果表明,在无线网络链路误码率较高的情况下,通过延时预估器和网络通信重传算法相结合,机器人在变延时的情况下仍能够安全稳定地运行。
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所;中国科学院大学;沈阳新松机器人自动化股份有限公司;
【关键词】： 重传算法 延迟预估器 TCP/IP协议簇 无线网络
【基金】：工信部基金资助项目(111050)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言伴随着工业4.0和互联网+的迅猛发展,机器人也向着云端远程化控制方向发展。武汉奋进智能机器有限公司搭建了机器人云平台,进行了机器人云端控制实验。哈尔滨工程大学的彭秀艳教授开发的切割机器人工作台的遥控系统也是基于无线控制[1]。以轻便快捷出名的Universal Robot

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