STM32的小型仿人机器人控制系统设计

发布时间：2017-09-20 19:27

  本文关键词：STM32的小型仿人机器人控制系统设计

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【摘要】：仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统,而控制技术是它的核心。本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统。该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制,通过红外测距传感器实现机器人避障,通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量。经过试验验证,在该系统的控制下,10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作,且能够实现自主避障功能。
【作者单位】： 北京理工大学机械与车辆学院;北京理工大学光电学院;北京理工大学机电学院;
【关键词】： 仿人机器人 控制系统 STM 插补法
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人,可以采用双腿行走,通过手臂和身体的协调完成一些简单的动作,通过简单的语言和人类进行交流[1]。与传统的机器人相比,人形机器人具有很大的优势,广泛应用于工业、农业、军事、医疗等领域。人形机器人技术的发展越来越

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本文编号：889979