未知负载转矩下机械臂关节参数在线辨识及控制参数在线研究

发布时间：2017-09-20 20:08

  本文关键词：未知负载转矩下机械臂关节参数在线辨识及控制参数在线研究

  更多相关文章： 关节伺服系统 转动惯量 阻尼系数辨识 模型参考自适应 在线优化

【摘要】：机械臂运行过程中,关节伺服系统的负载转动惯量和阻尼系数呈现时变特性,现有方法在未知负载转矩的情况下无法完成转动惯量和阻尼系数同时辨识。提出一种基于离散模型参考自适应算法在线同时辨识负载转动惯量和阻尼系数的方法,通过对关节伺服系统电机的机械方程离散化得到含有转动惯量和阻尼系数的模型自适应参考模型,采用朗道离散时间递推参数辨识机制推导模型自适应率进行参数辨识;利用参数辨识结果和设定的误差阈值在线优化控制参数。此方法能在线同时辨识转动惯量和阻尼系数并根据辨识结果优化速度环PI控制器参数值,提高速度的动态响应性能。仿真结果证明了参数辨识方法和控制器参数在线优化方法的有效性。
【作者单位】： 北京邮电大学空间机器人技术教育部重点实验室;
【关键词】： 关节伺服系统 转动惯量 阻尼系数辨识 模型参考自适应 在线优化
【基金】：国家自然科学基金(61175080) 国家重点基础研究发展资助(2013CB733005)
【分类号】：TP241
【正文快照】： 1引言 机械臂末端抓取负载以及机械臂运行过程中构型的变化导致机械臂关节伺服系统的负载转动惯量和阻尼系数呈现时变特性,影响速度的动态响应性能[1-3],空间机械臂对关节伺服系统的速度动态性能有很高的要求,因此获得负载转动惯量和阻尼系数的精确值,并根据辨识值在线优化控

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本文编号：890112