四旋翼飞行器自抗扰姿态控制

发布时间：2017-09-24 03:43

  本文关键词：四旋翼飞行器自抗扰姿态控制

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【摘要】：针对四旋翼飞行器状态耦合严重和易受外界干扰等问题,提出了一种自抗扰姿态控制器的设计方法。通过动力学分析建立四旋翼飞行器姿态系统的动态模型,并利用模型信息设计线性扩张状态观测器。将状态耦合视为内部不确定干扰,利用观测器对四旋翼飞行器姿态及内部不确定干扰和外部干扰进行实时估计,进而采取线性状态反馈控制对扰动的估计值进行在线补偿,实现了四旋翼飞行器的姿态控制。基于频域理论,分析了闭环系统稳定性。实验结果表明,所设计的控制系统能够有效实现四旋翼飞行器的姿态控制,并具有较强的鲁棒性。
【作者单位】： 天津理工大学自动化学院;
【关键词】： 四旋翼飞行器 自抗扰姿态控制器 线性扩张状态观测器 线性状态反馈控制
【基金】：天津市中青年骨干创新人才培养计划项目(20130830) 天津市高等学校创新团队培养计划资助(TD12-5015)
【分类号】：V249.12
【正文快照】： l引言 近年来,四旋翼飞行器的姿态控制研究和应用受到了广泛重视。相比固定翼飞行器,四旋翼飞行器能够完成空中定点悬停、低速飞行和室内飞行等任务,具有显著的民用和军用价值。针对其非线性、强耦合、多变量等特性,且在实际四旋翼飞行系统中会受到多种物理效应的作用以及外

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本文编号：909178