机器人工作空间轨迹规划仿真研究

发布时间：2017-09-25 00:46

  本文关键词：机器人工作空间轨迹规划仿真研究

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【摘要】：在机器人进行工作空间的轨迹优化的研究中,对机器人进行工作空间的轨迹规划,可使机器人拥有良好的工作空间运动学和动力学性能,而关节空间中的性能相对较差。所以在工作空间内对机器人进行轨迹规划,并在实际应用中,使其在关节空间内拥有良好的速度响应性能和位置精度等是轨迹规划的难点。为了解决上述问题,将编写Python语言的轨迹规划程序,使用纯工作空间的五次样条函数对Delta机器人进行合理的轨迹规划,再利用两种动力学优化模型对轨迹规划结果进行合理的优化对比。结果表明,工作空间轨迹规划法得到的拟合曲线具有良好的工作空间性能,动力学优化后的拟合曲线提高了工作空间末端执行器或关节空间驱动电机的运动学和动力学性能。
【作者单位】： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所;中北大学;
【关键词】： 机器人 运动学 动力学 工作空间 轨迹规划
【基金】：宁波市国际合作项目(2014D10008) 数控一代机械产品创新应用示范工程(2014BAZ04784) 精密驱动控制技术创新团队(2012B82005) 宁波市自然科学基金(2014A610084)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言由于存在实际控制及变换矩阵的奇异性等问题,纯工作空间的轨迹规划方法在机器人的轨迹规划中应用较少。例如,中南大学的凌家良等人[1],在关节空间内,采用五次插值多项式和抛物线相结合的轨迹规划方法对机器人进行轨迹规划。但是,工作空间的轨迹规划方法存在一些独特的优

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前1条

1 凌家良;施荣华;王国才;;工业机器人关节空间的插值轨迹规划[J];惠州学院学报(自然科学版);2009年03期

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前3条

1 宁学涛;黄伟;郑天江;杨亚威;;关节空间和工作空间的混合轨迹规划算法研究[J];制造业自动化;2015年14期

2 曹波;曹其新;童上高;李佳平;栾南;冷春涛;李彰植;;基于时间最优的搬运机器人运动规划[J];组合机床与自动化加工技术;2012年07期

3 任建华;谢建;田桂;张磊;陈晓波;;基于人工鱼群算法的举升过程的时间优化方法研究[J];液压气动与密封;2013年01期

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

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10 周荣荻;多指灵巧手的抓取规划策略研究[D];安徽工程大学;2013年

【二级参考文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 王仲民,崔世钢,岳宏;机器人关节空间的轨迹规划研究[J];机床与液压;2005年02期

2 李庆龄;刘加亮;;六自由度工业机器人运动学分析及仿真[J];机电工程技术;2008年11期

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【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 胡贯朋;高雪官;马培荪;;一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案[J];实验室研究与探索;2006年01期

2 吕俊杰;李建华;;被动动力式机器人行走极限环收敛轨迹规划[J];机械与电子;2009年03期

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4 徐达;夏祥;李华;肖自强;李闯;;基于组合函数的弹药装填机器人轨迹规划[J];装甲兵工程学院学报;2013年02期

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6 邓建一,张宗明;机器人轨迹规划的一个新方法[J];上海交通大学学报;1991年03期

7 叶辰雷;刘晓平;，

本文编号：914432