基于时变萤火虫群算法的冗余机器人手臂逆解

发布时间：2017-09-26 00:04

  本文关键词：基于时变萤火虫群算法的冗余机器人手臂逆解

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【摘要】：为了解决冗余机器人手臂逆解中存在的计算量大和求解精度不高等问题,提出一种基于时变萤火虫群优化算法的解决方法,该算法基于萤火虫群算法进行演变,根据萤火虫与领域内所有萤火虫个体间的最小距离改变而时变步长,时变步长原理基于黄金比分割法,增强了算法的动态适应性。引入Boltzmann选择机制,实时动态调整搜索过程中移动方向与位置以及求解过程中的选择压力。通过对4个测试函数仿真实验证明,该算法简单有效、稳定性好、求解精度高,在机器人手臂逆解求解应用中,能够有效提高精度和稳定性。
【作者单位】： 重庆交通大学机电与汽车工程学院;贵阳市城市轨道交通有限公司运营分公司;
【关键词】： 时变萤火虫群算法 黄金比分割 模拟退火 冗余机器人手臂
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51375519) 重庆市研究生科研创新资助项目(CYS14162)~~
【分类号】：TP18;TP242
【正文快照】： 0引言传统的机器人手臂逆解求解方法会随着机器人关节数的增加而使计算量增大、求解精度降低,因此需要一种新优化算法来求解冗余机器人手臂的高精度逆解。萤火虫群优化(Glowworm Swarm Opti-mization,GSO)算法作为新型群智能算法,自2005年被提出以来,已成功应用于各个工程领域

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本文编号：920308