基于非侵入式脑-机接口的机器臂控制系统

发布时间：2017-09-26 12:04

  本文关键词：基于非侵入式脑-机接口的机器臂控制系统

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【摘要】：本研究旨在设计实现一套基于非侵入式脑-机接口的脑控机器人系统,使其能够根据用户意愿在三维空间完成机器臂的操控。在构建的脑控机器人系统中,结合了DENSO公司生产的6轴机器臂与15目标的稳态视觉诱发电位脑-机接口。通过自主设计的可视系统界面,用户只需注视以一定频率闪烁的目标块即可完成对机器臂输出动作命令的控制。实验中所有受试者均能通过意愿控制机器臂完成整个抓取任务,完成任务的平均时间为116.64±26.31秒。实验结果显示所构建的稳态视觉诱发电位脑-机接口能够对机器臂进行精确且鲁棒地控制,表明所构建的脑控机器人系统允许用户在未知环境下实现实时操控机器臂的目标。
【作者单位】： 中国医学科学院生物医学工程研究所;
【关键词】： 脑-机接口 稳态视觉诱发电位 机器臂
【基金】：中国科协“青年人才托举工程” 协和青年基金(3332016101) 中央高校基本科研业务费专项资金资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引言 据统计,中国约有6000万人患有不同程度的残疾[1],但目前服务残疾人的设施严重不足。近年来,计算机、电子和机器人技术的迅猛发展使机器人应用到残障人士的日常护理成为可能,且服务机器人能够为残疾人提供一种高强度,高重复度的服务[2]。但目前主流的人机交互方式仍停留

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本文编号：923382