仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究

发布时间：2017-09-30 03:22

  本文关键词：仿爬行类四足步行机器人运动学标定模型研究

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【摘要】：针对步行机器人在实际运动中存在的运动误差问题,在介绍仿爬行类机器人Mini Quad-Ⅰ结构的基础上,建立了该类机器人的几何参数模型。讨论了该类四足步行机器人参数误差与结构尺寸及运动轨迹误差的关系,对该类机器人运动学的标定模型进行了详细研究。通过测量机器人在给定轨迹下运动时,机体位姿的变化及各关节运动角的实际运动角,对机器人的结构参数进行标定。开发了标定参数的自动计算系统,并以实例进行了说明。为建立机器人的相对精确控制模型奠定了基础。
【作者单位】： 黄河科技学院职业技术学院;许昌职业技术学院机电工程系;郑州轻工业学院机电工程学院;
【关键词】： 四足步行机器人 运动误差 运动学参数 标定模型
【基金】：国家自然科学基金(50875246) 河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013) 河南省重点科技攻关项目(152102210145)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言 近年来,多足步行机器人的研究一直是众多学者关注的热点[1]。然而,这类机器人设计与运动控制中的一些基础问题并没有得到充分研究。 步行机器人需要根据机器人机体与参考基础之间复杂的非线性几何关系求得关节角,然后,通过关节伺服电机,驱动关节至相应的位置。然而,这

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本文编号：945858