双足舞蹈机器人步态规划

发布时间：2017-10-01 08:06

  本文关键词：双足舞蹈机器人步态规划

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【摘要】：以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定判据,对舞蹈机器人进行步态规划稳定性分析;最后,结合对舞蹈机器人的行走步态进行了仿真分析,得到了各个关节的角度值,可作为舞蹈机器人的输入控制参数.
【作者单位】： 中国地质大学(武汉);武汉晴川学院;
【关键词】： 双足舞蹈机器人 逆运动学 ZMP 三维倒立摆 步态规划
【分类号】：TP242
【正文快照】： 双足机器人涉及到多个学科,包括仿生学、机器人学、动力学及控制理论等[1],为多种学科融合提供了理想的研究平台.该领域过去几十年取得了大量的成果,部分仿人[2,3]和仿生[4]成果已开始应用到服务领域.双足舞蹈机器人属于娱乐机器人的范畴[5],具有旺盛的市场需求.本文通过参考

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本文编号：952295