轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究

发布时间：2017-10-08 14:50

  本文关键词：轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究

  更多相关文章： 轮式移动机器人 执行机构动态 控制输入约束 反步法技术

【摘要】：轨迹跟踪是移动机器人的基本运动控制任务,针对包含控制输入约束的非完整轮式移动机器人的全动态轨迹跟踪控制难题,提出一种基于非线性变换及反步法技术的全局轨迹跟踪控制算法。首先分析了非完整轮式移动机器人的动力学模型以及驱动电机的动态特性,然后利用非线性变换将有控制输入约束的控制问题转化为无控制输入约束控制问题,利用运动学模型所设计的全局轨迹跟踪控制律,将反步法技术推广到动力学模型,进一步将执行机构的动态包含在内,闭环系统具有李雅普诺夫稳定性。所设计的控制器可以有效地驱动机器人跟踪期望轨迹,而且控制输入能够保持在约束范围内,仿真结果证明证明控制。
【作者单位】： 吉林化工学院信息与控制工程学院;吉林大学动力工程及工程热物理博士后流动站;吉林大学通信工程学院;
【关键词】： 轮式移动机器人 执行机构动态 控制输入约束 反步法技术
【基金】：国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(2012CB821202) 吉林省科技厅项目(20090148)
【分类号】：TP242
【正文快照】： ^ 1引言 众所周知,轮式移动机器人属于典型的非完整系统[1], 虽然非完整约束限制了机器人的瞬时运动,但是它们在位姿 空间上仍然是全局可控的,这一独特性质使得设计反馈控制器具有挑战性[3]。为了便于研究,传统方法通常将机器人的执行机构一驱动电机的动态特性忽略,基于动力

【参考文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 马海涛;王永;;输入饱和约束下的非完整移动机器人轨迹跟踪控制[J];中国科学技术大学学报;2009年05期

2 陈虹,韩光信,刘志远;基于LMI的约束系统H_∞控制及其滚动优化实现[J];控制理论与应用;2005年02期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 于浩;非完整轮式移动机器人运动规划与控制研究[D];中国海洋大学;2014年

【共引文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 韩光信;胡云峰;;轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究[J];计算机仿真;2016年12期

2 何淼磊;贺继林;周p芤，

本文编号：994651