水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计

发布时间：2020-04-05 23:05

【摘要】：为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。
【图文】：

转向机构改造示意图1．方向盘2．转动转换机构3．同步带轮4．减速步进电机5．液压转向助力器6．平行四杆机构7．角度传感器

控制系统总体结构图Fig．3Structuraldiagramofcontrolsystem基于安卓系统的小米Pad规划管理系统通过蓝

【参考文献】

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【共引文献】

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