三自由度铰接林用底盘稳定性仿真研究
发布时间：2020-07-27 13:09
【摘要】：传统上的林用机械的载运设备,一般就是采用拖拉机式铰接底盘,或者履带式的底盘。这些底盘与同类型的底盘相比较确实比较适用于林间的道路,但是由于铰接底盘的固有特性,在崎岖的路面上行驶作业时,稳定性得不到保证,容易倾翻造成生命财产的损失。本文主要是针对所设计的三自由度铰接林用底盘进行稳定性方面的研究分析,本文所研究的三自由度林用底盘,采用六轮式且后车架的四个轮腿采用可调节高度的液压缸轮腿,对于底盘的稳定性和平顺性方面更加注重。本文在对比研究了国内外相类似的铰接工程车辆的稳定性研究之后,结合所研究的底盘结构特征,采用特定型的一、二级稳定性的判别方法。研究的内容主要分为以下几个方面,首先是对三自由度铰接林用底盘进行了数学建模,这里主要是将整个车体根据旋量理论建立在了同一个基坐标系下面;其次对影响车辆稳定性的参数进行了分析,并根据这些影响因素提出了车辆稳定性的控制策略;之后运用仿真软件对这些控制策略进行了单边直线越障仿真分析,纵坡直行仿真分析验证分析,对比研究结果验证了数学模型的正确性以及控制策略的有效性。
【学位授予单位】：北京林业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：S776
【图文】：
逡逑图２－２三自由度铰接底盘结构参数图逡逑Ｆｉｇｕｒｅ．２－２．邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ａｎｄ邋ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ邋ｏｆ邋ｔｈｅ邋ＦＣ－３Ｄ０Ｆ＆ＬＷ逡逑根据动力装置以及摆臂液压缸的尺寸，确定底盘的尺寸为：轮距为２ａ＝１．６１６ｍ，逡逑后车架的长度为ｂ＝１．５８７ｍ，三自由度铰接点到后车架距离为Ｃｌ＝０．４１３ｍ，三自由度逡逑铰接点到前车架最前端的距离为Ｃ２＝ｌｍ．由于８个摆臂是同一规格的，所以基本尺寸逡逑一致，以左后摆臂为例１１＝０．０１５ｍ，１２＝１．５ｍ。逡逑６逦５逦３逦４逡逑１邋２逡逑１．摆臂２．固定盘３．上液压缸４．连接盘５．三角转盘６．下液压缸逡逑１．邋Ｐｅｎｄｕｌｕｍ邋ａｒｍ邋２．邋Ｆｉｘｅｄ邋ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋３．邋Ｌｉｆｔｉｎｇ邋ｈｙｄｒａｕｌｉｃ邋ｃｙｌｉｎｄｅｒ邋４．邋Ｊｏｉｎｔ邋ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋５．邋Ｒｏｔａｒｙ邋ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋６．逡逑Ｄｒｏｐｐｉｎｇ邋ｈｙｄｒａｕｌｉｃ邋ｃｙｌｉｎｄｅｒ逡逑图２－３轮腿摆臂结构逡逑Ｆｉｇｕｒｅ．２－３．邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ｏｆ邋ｔｈｅ邋ｌｕｆｆｉｎｇ邋ｗｈｅｅｌ－ｌｅｇ逡逑根据以上图例，定义左、右后车架后摆臂以及左、右后车架前摆臂的摆角为分别逡逑为３、￥、l挘场⒈亍ⅲ痢ⅲ础ⅲ痢⑶桑垩虻慕嵌榷ㄒ逦帧ｅ义希保插义
本文编号：2771887
【学位授予单位】：北京林业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2018
【分类号】：S776
【图文】：
逡逑图２－２三自由度铰接底盘结构参数图逡逑Ｆｉｇｕｒｅ．２－２．邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ａｎｄ邋ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ邋ｏｆ邋ｔｈｅ邋ＦＣ－３Ｄ０Ｆ＆ＬＷ逡逑根据动力装置以及摆臂液压缸的尺寸，确定底盘的尺寸为：轮距为２ａ＝１．６１６ｍ，逡逑后车架的长度为ｂ＝１．５８７ｍ，三自由度铰接点到后车架距离为Ｃｌ＝０．４１３ｍ，三自由度逡逑铰接点到前车架最前端的距离为Ｃ２＝ｌｍ．由于８个摆臂是同一规格的，所以基本尺寸逡逑一致，以左后摆臂为例１１＝０．０１５ｍ，１２＝１．５ｍ。逡逑６逦５逦３逦４逡逑１邋２逡逑１．摆臂２．固定盘３．上液压缸４．连接盘５．三角转盘６．下液压缸逡逑１．邋Ｐｅｎｄｕｌｕｍ邋ａｒｍ邋２．邋Ｆｉｘｅｄ邋ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋３．邋Ｌｉｆｔｉｎｇ邋ｈｙｄｒａｕｌｉｃ邋ｃｙｌｉｎｄｅｒ邋４．邋Ｊｏｉｎｔ邋ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋５．邋Ｒｏｔａｒｙ邋ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋６．逡逑Ｄｒｏｐｐｉｎｇ邋ｈｙｄｒａｕｌｉｃ邋ｃｙｌｉｎｄｅｒ逡逑图２－３轮腿摆臂结构逡逑Ｆｉｇｕｒｅ．２－３．邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ｏｆ邋ｔｈｅ邋ｌｕｆｆｉｎｇ邋ｗｈｅｅｌ－ｌｅｇ逡逑根据以上图例，定义左、右后车架后摆臂以及左、右后车架前摆臂的摆角为分别逡逑为３、￥、l挘场⒈亍ⅲ痢ⅲ础ⅲ痢⑶桑垩虻慕嵌榷ㄒ逦帧ｅ义希保插义
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